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Motion Control System SIMOTION

Rechenzeit bzw. der Abtastrate der Simotion D435

Erstellt von Cindy.Maier am 11.08.2011 08:31 (6 Antworten)

11.08.2011, 08:31

Cindy.Maier

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Hallo ich habe eine frage bezüglich der Rechenzeit bzw. der Abtastrate der Simotion D435.
Angeben für die Reglerbaugruppe sind ja 125us ist das die Rechenzeit oder die Abtastrate?
Oder ist Abtastrate = Rechenzeit?

mfg Cindy

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11.08.2011, 09:23

Jerry

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Hi,

125 µs ist der Drehzahlreglertakt des Antriebs.

Minimaler Rechentakt (PLC-seitig) ist bei D435 1 ms.
D.h. minimaler Servo/IPO ist 1 ms.

- Im IPO erfolgt die Führungsgrößenberechnung/Bewegungsprofilberechnung der Achsen.

- Im Servo erfolgt die Lageregelung und Überwachungen der Achsen.

Mit DSC (Dynamic Servo Control) kann bei Servo-Achsen der dynamisch wirksame Teil des Lagereglers auch im Antrieb in der Frequenz des Drehzahlregelkreises (d. h. bei SINAMICS S120 üblicher Weise mit 125 μs) ausgeführt werden.

Gruss
Jerry

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03.09.2011, 09:53

Cindy.Maier

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Ah ok vielen Dank.
Ich versuche die Totzeit heraus zubekommen die ich für die Reglerauslegung brauche.

Normal nimmt man ja Ttot=1/fPWM+2*Abtastzeit.

Komme aber nicht auf die Werte die in der Steuerung fertig drin stehn.

Oder gibt es ne beschreibung zur Reglereisstellung?

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03.09.2011, 15:59

Jerry

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Hi,

bzgl. Reglereinstellung schau Dir mal den FAQ auf den Utilities & Applications an (sind auf SCOUT-DVDs), unter:

FAQ`s > Technologie > Optimieren des Lagereglers

Weitere Informationen zu den Reglern stehen auch im Funktionshandbuch TO Achse elektrisch/hydraulisch, Externer Geber.

Ansonsten schreibe noch mal einen neuen Beitrag speziell zu diesem Thema.

Gruss
Jerry

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05.09.2011, 13:09

Cindy.Maier

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Ok noch mal Danke dafür,
aber ich bin eher an der Auslegung des Strom- und Drezahlreglers intersiert.

Gibt es dafür irgenwelche Unterlagen?

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05.09.2011, 22:07

Jerry

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Hi Cindy,

wenn es Dir um den Strom-/Drehzahlregler geht, dann müßtest Du in der SINAMICS Doku fündig werden.
Strom- und Drehzahlregler sind SINAMICS Antriebsregler.
Wahrscheinlich ist es auch besser, Fragen hierzu im SINAMICS-Forum zu stellen.
(eine SIMOTION D435 hat einen "SINAMICS Integrated")

Gruss
Jerry

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06.09.2011, 08:13

Cindy.Maier

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Guten morgen ja ich weiß das die Simotion eine Sinamic im Bauch hat.
Ich wollte erstmal mit der Auslegung von Strom Drehzahl anfangen und dann mit dem überlagerten Rgler in der Simotion. Sind ja entescheiden für die weiter Auslegung.

Aber guter Tip werde ich im Sinamic Bereich noch mal ein Thema eröffnen mit der Frage.

mfg cindy

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